原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明实施例提供了清洁机器人的姿态估计方法、装置及清洁机器人，该方法包括：对清洁机器人采集的图像数据进行垂线检测；根据检测到的垂线构建垂线约束；根据该垂线约束与该清洁机器人的角速度数据对该清洁机器人进行姿态估计，可以解决相关技术中全局的俯仰角和翻滚角主要依赖于加速度计进行估计，估计误差较大的问题，通过对清洁机器人自带的相机采集的图像数据进行垂线检测，构建垂线约束，再融合陀螺仪的角速度数据进行扫地机的姿态估计，不依赖于加速度计，便可实现高精度的、鲁棒性高、不随时间漂移的清洁机器人的位姿估计。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115077467 A
(43)申请公布日 2022.09.20
(21)申请号 202210655620.3
(22)申请日 2022.06.10
(71)申请人 追觅创新科技（苏州）有限公司
地址
文档评论（0）