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一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-08-09 发布于四川
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一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统.pdf

    本发明公开了一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域，包括：获取无人机参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得无人机轨迹优化构型空间；采用基于A*的路径规划算法在所述无人机轨迹优化构型空间中进行搜索，获得可行的无人机航行路径；基于SFC‑SCP算法获得一条时间最优的安全飞行轨迹。本发明具有航行时间短、避障能力强、算法耗时短的优点。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116560408 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310641901.8 (22)申请日 2023.06.01 (71)申请人 华北电力大学 （保定） 地址 0

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