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本发明公开了一种具有非线性粘滞摩擦的工业机器人动力学辨识方法，涉及到机器人动力学建模与控制领域。该方法在机器人建模中，考虑粘滞摩擦非线性项，区别于传统库仑粘滞摩擦模型，其内容包括机器人摩擦模型构建、激励轨迹模型选取、参数优化以及动力学参数求解。在激励轨迹选取优化中，选取五阶傅里叶级数和五次多项式相结合的轨迹模型，采用带惩罚函数的遗传算法对激励轨迹进行参数优化；在求解过程中，基于内点法进行迭代拟合，获取机器人完整动力学参数。本发明所考虑摩擦模型具有更高的建模精度，同时克服了起始和终止位置系统抖动的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116551686 A
(43)申请公布日 2023.08.08
(21)申请号 202310558669.1
(22)申请日 2023.05.17
(71)申请人 北京深谋科技有限公司
地址 10
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