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本发明属于编码器制造领域，涉及基于一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法及装置，包括：利用导磁环改变磁场方向，运用线性霍尔传感器采集磁场信号，同时输出正弦形信号，单片机对正弦形信号处理定位、确定角度值变化量，依次运用角速度、角加速度定义公式求解得到绝对角速度、绝对角加速度，由永磁同步电机转矩与转动惯量、绝对角加速度、力矩输出系数、电流指令之间的关系，以确定转动惯量与电流指令的关系。该过程提高了机械臂在变转动惯量的工作条件下执行动作的准确性和稳定性，该结构降低了编码器的维护成本，提高了其使用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115165211 A
(43)申请公布日 2022.10.11
(21)申请号 202210622907.6
(22)申请日 2022.06.02
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 150080
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