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本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113618747 A
(43)申请公布日 2021.11.09
(21)申请号 202110790607.4
(22)申请日 2021.07.13
(71)申请人 安徽
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