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本章主要内容 稳定性、劳斯（Routh）稳定判据； 典型输入信号、阶跃响应性能指标； 一、二阶系统动态性能指标； 闭环主导极点； 稳态误差分析； 基本控制规律（P、PI、PD、PID）。第三章 自动控制系统的时域分析8/11/20231《自动控制原理》第三章 第一节 稳定性和代数稳定判据一、稳定的概念稳 设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用影响下它离开平衡状态，当外作用消失后，若经过足够长的时间它能回复到原来的平衡状态，则称这样的系统是稳定的，或称系统具有稳定性，否则是不稳定的或不具有稳定性。一个自动控制系统必须是稳定的 自动控制系统稳定的定义：8/11/20232《自动控制原理》第三章 　 系统特性方程的根（即闭环极点）均为负实数（实部）。　　或：系统的全部闭环极点都在复数平面的虚轴上左半部。　　设闭环的传递函数：称为闭环特征方程的根或极点称为闭环特征方程若R(s)=1,则C(s)=的充要条件是具有负实部 线性系统的稳定的充要条件是：8/11/20233《自动控制原理》第三章 二.劳斯(Routh)稳定判据 闭环特征方程 必要条件 劳斯表8/11/20234《自动控制原理》第三章 ? 系统稳定的充分必要条件: 特征方程的全部系数都是正数, 且劳斯表第一列元素都是正数? 在劳斯表中,同一个正整数去除或乘某一行,不会改变劳斯判据的结论? 位于右半S平面根的个数=劳斯表第一列元素符号改变的次数 劳斯判据:8/11/20235《自动控制原理》第三章 三.劳斯稳定判据的应用 例:三阶系统稳定的充要条件是:8/11/20236《自动控制原理》第三章 [例]解:Routh表第一列元素符号改变2次, 有2个正实部的根, 系统不稳定判稳8/11/20237《自动控制原理》第三章 用ε代表0, 此时有一虚根存在,系统是不稳定的.根为: +j, -j, -1, -2解:[例]判稳8/11/20238《自动控制原理》第三章 系统不稳定，若要了解根的分布则作辅助方程求导由辅助方程导数系数构成解辅助方程：[例]判稳022332345=+++++SSSSS解:8/11/20239《自动控制原理》第三章 [例] 开环传递函数 单位负反馈.解:8/11/202310《自动控制原理》第三章 例 （哈尔滨工业大学2000年）系统结构图如下。求：为使系统闭环稳定，确定K的取值范围。解：系统方程列劳斯表根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K的取值范围 0K14+-8/11/202311《自动控制原理》第三章 例 （华东理工大学2000年）某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。解：系统方程列劳斯表根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K1，K2的取值范围 +-+-8/11/202312《自动控制原理》第三章 第四次作业P133 3-1(1) 3-2(5) 3-3(1)8/11/202313《自动控制原理》第三章 第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标 一. 典型输入信号 1.单位阶跃函数 2.单位斜坡函数(速度阶跃函数) 3.单位抛物线函数(加速度阶跃函数)快0t11(t)0t11r(t)0tr(t)8/11/202314《自动控制原理》第三章 二. 阶跃响应的性能指标误差带8/11/202315《自动控制原理》第三章 第三节 一阶系统的动态性能指标 +=一.一阶系统的瞬态响应-8/11/202316《自动控制原理》第三章 二.一阶系统的动态性能指标 ts 是一阶系统的动态性能指标。 增大系统的开环放大系数K0 都会使T 减小，使ts 减小。8/11/202317《自动控制原理》第三章 第四节 二阶系统的动态性指标一、二阶系统的动态响应二阶标准型或称典型二阶系统传递函数P75 二阶系统的结构图8/11/202318《自动控制原理》第三章 当 时当 ξ=0 时 Ct(t)=L [ ]=-cosωnt 等幅振荡 -1当 时当 0ζ1时 Ct(t)=L [- ]=- e sin(ωdt+β ) 其中 ωd =ωn -18/11/202319《自动控制原理》第三章 1C(t)t8/11/202320《自动控制原理》第三章 二、二阶系统的动态性能指标C(t)tC(t)tC(t)tC(t)t8/11/20232