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本实用新型公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210061183 U
(45)授权公告日
2020.02.14
(21)申请号 20192
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