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机械原理 基础篇; 绪 论;课程的性质与任务;本课程的基本学习方法 ;机 器;机构和机器的区别;构件和零件;;二、运动副及其分类;运动副的分类;2）高副：点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。;也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。 1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。 2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副，球面副。;平面机构具有确定运动的条件;§1–2 平面机构具有确定运动的条件;一 平面机构的自由度;3 机构自由度的一般公式;平面机构具有确定运动的条件是：;三、计算机构自由度时应注意的几种情况; n = 7 Pl = 10 F = 3×7–2×10 = 1;2)局部自由度（多余自由度）;3）虚约束;常见的虚约束;2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。;3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。;myh;计算机构的自由度;n=3 Pl=4 Ph=1 F=3×3-2 × 4-1 × 1=0;第二章 平面连杆机构及其设计;二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。;三．平面连杆机构的特点;§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及