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本发明提出了一种机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质，属于机器人技术领域，机器人包括机械臂，机械臂包括末端执行机构，末端执行机构用于夹装负载，末端执行机构包括：花键结构和丝杆结构，丝杆结构能够相对花键结构伸缩；机器人控制方法包括：根据机械臂的关节角，确定机械臂的第一加速度和第二加速度，第一加速度为末端执行机构的加速度，第二加速度为负载的质心加速度；根据第一加速度、第二加速度、第一质量和第二质量，确定花键结构处的弯曲力矩，第一质量为丝杆结构相对花键结构伸出部分的质量，第二质量为负载的质量；根
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116572231 A
(43)申请公布日 2023.08.11
(21)申请号 202310313793.1
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 库卡机器人 （广东）有限公司
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