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增强现实应用需要精确的摄像机校准，以便减少总的目标配准误差。摄像机校准确定摄像机的数学模型，以便确定物理世界空间如何映射到摄像机图像空间，并且因此高度依赖于摄像机的光学元件。摄像机校准算法通常假设摄像机的光学元件是严格固定的，事实上，至少对于如图6至图8中图示的倾斜腹腔镜摄像机来说并非如此。此外，物镜和图像转换器的元件之间的任何机械运动将使光学元件可变。根据本发明，标记（39）至（42）将被放置在腹腔镜摄像机（12）的视场内，这允许确定光学部分的旋转和机械未对准，而不需要或提供任何附加的传感器。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116570222 A
(43)申请公布日 2023.08.11
(21)申请号 202211308633.X
(22)申请日 2022.10.25
(30)优先权数据
6 2021
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