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本发明提供了一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法和系统，通过目标车辆与本车运动状态等信息计算出期望安全距离，将期望安全距离与目标车辆距离的差值作为比例积分微分控制的输入量‑偏差，经过PID控制器得到其输出量‑期望加/减速度值，此期望加/减速度用于进行本车跟停控制车速，实现了计算期望安全距离控制本车跟停车速的功能。本发明的期望安全距离公式兼容了稳定跟车与非稳定跟车两种跟车场景，在保证稳定的跟车距离的同时亦保证了安全的跟车距离。通过PID控制期望安全距离与目标车辆距离的差值得到期望加/减速度，解决
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116588096 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310505149.4
(22)申请日 2023.05.06
(71)申请人 东风汽车集团股份有限公司
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