一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测系统及其方法.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测系统及其方法.pdf

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本发明公开了一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测系统及其方法，包括：移动物体检测与特征提取模块根据神经网络分类器判断场景中是否存在动态物体，并只提取图像中的静态特征；新场景检测模块利用叠加自动编码器检测当前场景是否已访问过；特征存储与相似性比较模块是与新场景检测模块并行运作，将提取到的图像特征根据相应的阈值存储到多级字典中，并进行帧与帧之间的相似度匹配已检测是否出现新场景。在回环检测过程中依次从高级字典开始检索，无需和每一个先前帧进行比较，从而加快帧与帧之间的匹配速度。本发明能够有效解决移动目

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116597174 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310214051.3 (22)申请日 2023.03.08 (71)申请人江苏科技大学