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本发明提供一种果实采摘末端执行器，包括固定架、气缸、真空吸盘、吸盘拉杆、导向销、连杆、刀架及刀片；固定架的外底壁与采摘机械臂固定，内底壁固定有气缸，内侧壁固定有两个导向销；气缸的活塞杆朝固定架开口，且其上还有气动管路；真空吸盘为与气动管路导通的空心柱，一端通过吸盘拉杆与活塞杆相连，另一端伸出固定架外，外侧壁设有两个导向槽；连杆两个，铰接活塞杆上；刀架两个，套于真空吸盘的外部后交叉汇接成钳夹状；刀片两个，固定于两个刀架上形成配合。其中，活塞杆朝固定架的开口运动，张开刀架伸出真空吸盘与采摘果实接触；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116584247 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310821308.1
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 温州大学
地址 325000
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