类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法.pdf

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本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115004948 A (43)申请公布日 2022.09.06 (21)申请号 202210713026.5 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人河南科技大学

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