具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法.pdf

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本发明属于采摘机器人技术领域，涉及一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法。该执行机构能够实现夹持部在待采摘部位进行小范围内的角度调整，避免对附近尚未成熟果蔬的误伤。当接收到采摘指令后，第二驱动机构带动第一驱动机构上下俯仰和/或左右摆动；当夹持部到达待采摘位置进行采摘时：先通过第一从动轮带动滚珠丝杠螺母转动(此时第二从动轮不动)或通过第二从动轮带动花键螺母转动(此时第一从动轮不动)，使丝杠花键轴沿轴向进行伸出；再通过第一从动轮带动滚珠丝杠螺母转动和通过第二从动轮带动花键螺母转动，使

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116584248 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310832270.8 (22)申请日 2023.07.07 (71)申请人陕西伟景机器人科技有限公司地址