水冷壁爬壁机器人路径跟踪研究.docxVIP

? ? 水冷壁爬壁机器人路径跟踪研究 ? ? (常州大学 机械工程学院，江苏 常州 213100) 0 引言 流化床锅炉水冷壁的磨损是锅炉的主要失效形式之一[1-2]，为保证锅炉运行安全，需要定期检测水冷壁的磨损程度。由于人工作业效率低且安全性系数低，因此研制一种能自主检测水冷壁磨损的爬壁机器人是现在化工行业所急需的。 保证水冷壁爬壁机器人准确按照期望的直线路径运动是其研究的前提，所以对其路径跟踪的研究是必不可少的。针对路径跟踪这类问题，相关学者进行了大量研究并提出了各自的解决方案。蒋建东[3]等提出了模糊控制的方法，但模糊控制需要根据专家经验建立模糊规则，若不能建立理想的模糊规则，将影响其控制效果。张扬名[4]等基于滑模控制方法来实现路径跟踪控制，但由于滑模控制方法的特性使其存在“抖振”，且无法避免，实际控制效果不理想。 针对上述问题，基于水冷壁爬壁机器人的运动学模型，利用Back-stepping跟踪算法设计了一种水冷壁爬壁机器人路径跟踪控制律，同时采用Lyapunov稳定理论对路径跟踪控制律的收敛性进行验证，通过对机器人速度大小的控制以及选择合适的参数，保证其运动的稳定性。通过MATLAB软件进行仿真实验，实验结果验证了该方法鲁棒性好，自适应能力强。 1 水冷壁爬壁机器人结构 为了使水冷壁爬壁机器人能够完成磨损检测任务，水冷壁爬壁机器人需具备三个基本功能：吸附、运动和