机器人实验报告.docVIP

PAGE PAGE 11 班级：电气0901 姓名：廖勇为 学号：0912108110 实验七机器人走迷宫实验 实验内容、步骤： 机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。 走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。 分析：首先需要检测地面传感器函数surface() 的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程序如下：（进行检测地面传感器函数surface() 的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。） 程序流程图： Jc代码： 运行结果： 运行结果：首先进行地面检测，接着进入条件循环，碰撞检测后进行红外避障。否则结束，即说明已经找到火源了。 班级：电气0901 姓名：廖勇为 学号：0912108110 实验八 综合实验及测试 一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30分） 要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。 mic=microphone（）； if（mic150） drive（90,0）； （2）画出对应流程图。 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。 程序流程图： （3）写出对应JC代码。 运行结果：程序运行时，可看到当机器人听到声音时开始前进，如果前方有障碍物，机器人就发声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声，右转；右边有障碍物，机器人就发声，左转，没有障碍物就前进。 （4）回答机器人在运行时使用到哪些部件。 答：红外传感器、碰撞传感器、麦克风、直流电机等。 二、自由编写程序。（70分） 要求：（1）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。 （2）至少使用到四种传感器。 解：设计的机器人在环境中自由行走，遇到障碍物时，避开继续行走，并发出警报声， 遇到光源也发出警报声。这一行为模式需用到光敏传感器、红外传感器、碰撞传感器、电量检测和麦克风。 该行为模式的流程图和Jc代码： 运行结果：程序运行时，首先检测声音，如果有声音就进入条件循环，否则就进行亮度检测；接下来进入另一个多次循环，红外避障，有障碍就启动电机，然后碰撞检测，接着做出相应的反应。否则就前进，接着进行电量检测。如此尽心10个大循环和100个小循环。