浅谈PID控制算法(修改).docVIP

浅谈PID控制算法 我一直强调电赛培训时要调一调PID，也有人问过我“PID的三个量都有什么用啊？”“为什么增大比例系数可以减小静态误差，加入积分可以消除静态误差啊？”之类的问题，由于很多人没学过自控，不能讲理论，有找不到好的例子说明，只能敷衍了事的回答。昨天看到竞赛群里发了一个设计水温控制系统的题目，这是一个很好的例子，下面我就真对这一题谈一谈PID控制。在下文中或多或少会涉及一些自控的知识，我尽量多写些直观的理解，以便所有人都能理解PID的作用，为什么要用PID。 这题的方案设计估计做的人都一样，用一个容器装水，用一个加热器来调节水温，单片机加驱动电路控制加热器的温度，温度传感器测温度，然后加一些液晶显示啊，键盘输入啊这些乱七八糟的模块（这都不是重点）。 方案定了后，就要建立必要的数学模型了，首先看系统框图图1： 图1 有人可能会想这里怎么没闭环？我们先不考虑闭环控制。 先来分析一下水温的变化规律，水温的变化速度取决于加热器的温度和水当前的温度差，于是可以得到下式： （1） 式中， 为水温， 是加热器的温度，比例系数 和水的比热以及加热器和水的接触面的材质有关， 为时间，设 为输入， 为输出，可得传递函数： （2） 现在我们输入一个阶跃信号（阶跃信号表示一个位置，对于此题的水温变化环节来说，就是让加热器保持一个固定的温度） ，拉式变换后为 ，代入（2）式得 （3） 对其进行拉式