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本发明公开了一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼。其中，所述方法包括：测量真鱼鱼体软组织物理参数和体形性状参数；根据测量的参数设计机器鱼鱼体组织以及鱼尾肌肉组织的水凝胶材料以及驱动模块；基于设计的水凝胶材料以及驱动模块制备机器鱼；对制备得到的机器鱼的隐身性能及游动性能进行测试。与现有仿生机器鱼设计方法相比，本发明充分考虑了鱼体软组织物理特性、鱼体形态结构参数与鱼体运动方式，为仿生机器鱼的设计提供一种范式，各部位柔软紧实，仿生特征明显进步。本发明结构简单，易于控制，构成仿生机器鱼的水
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116605394 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310728136.3
(22)申请日 2023.06.19
(71)申请人 厦门大学
地址 361005
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