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本发明公开了一种基于机器学习与动力学的车辆坡度估计方法和系统，旨在解决现有车辆坡度估计方法中估计精度不足、鲁棒性较差、传感器成本较高等缺点。首先通过从车载网络总线和传感器获取必要的数据信息，然后对这些数据进行预处理且划分为数据的训练集以及验证集，之后利用这些数据集进行对前馈神经网络的训练，之后构建基于车辆纵向动力学的扩张状态观测器，之后利用可变加权系数进行求解。本发明利用机器学习以及车辆动力学的方法进行坡度估计，具有精度较高以及鲁棒性较强的优点，为汽车控制系统提供了可靠的坡度信号输入。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116611490 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310293999.2
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 长沙汽车创新研究院
地址 410
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