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一种基于初始加速度不为零的S型速度规划方法.pdfVIP

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  • 2023-08-19 发布于四川
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一种基于初始加速度不为零的S型速度规划方法.pdf

    本发明涉及数控系统技术领域，公开了一种基于初始加速度不为零的S型速度规划方法，包括速度规划层和位置规划层两部分，其中速度规划层根据给定的输入参数进行满足需求的速度平滑规划，得到速度变化过程中加加速段、减加速段、匀加速段、加减速段和减减速段的持续时间；位置规划层根据速度规划层的输出结果，计算得到任意时刻的位置、速度和加速度。相比于传传统型速度规划方法本发明方法在运动状态切换时避免了加速度阶跃，整体平稳性更高且对于速度过零的连续运动可保持加速度不为零，保证了规划轨迹的时间最优。本发明保证位置、速度和

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115963782 A (43)申请公布日 2023.04.14 (21)申请号 202310046849.1 (22)申请日 2023.01.31 (71)申请人 北京立迈胜控制技术有限责任公司 地址

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