基于扩展一致性包算法的无人机协同动态任务分配方法.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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基于扩展一致性包算法的无人机协同动态任务分配方法.pdf

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本发明公开了一种基于扩展一致性包算法的无人机协同动态任务分配方法，包括：建立异构无人机动态任务协同分配模型；根据异构无人机的性能条件以及任务时序约束，构建任务可执行列表；各无人机利用一致性包算法对所述任务可执行列表内的任务进行竞标，完成本地任务序列构建；相邻无人机对有冲突的任务分配方案开展一致性协商，对任务分配结果达成共识并更新集群内无人机的关键信息矩阵中的信息；当面临突发状况时，基于部分重规划策略对任务进行重分配；循环执行，直至无人机的任务分配序列不再发生变化，输出最终任务分配方案。本发明无人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116610144 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310579995.0 (22)申请日 2023.05.22 (71)申请人西安电子科技大学地址 7100