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本实用新型公开了一种新型轮腿复合结构及四足仿生机器人，其中，该新型轮腿复合结构包括大腿，及与大腿传动连接的小腿，所述新型轮腿复合结构还包括：双向离合器、滚轮及连杆机构；所述双向离合器及滚轮位于大腿远离小腿的一端，且双向离合器位于大腿内侧，所述滚轮通过转轴安装于大腿的外侧且滚轮与双向离合器的一端传动连接；所述连杆机构的一端与双向离合器的另一端传动连接，连杆机构的另一端与小腿活动连接。本实用新型的技术方案的机器人既能够实现滚动式移动，又能够实现仿生行走，续航时间长，能够提升用户的体验。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210133203 U
(45)授权公告日
2020.03.10
(21)申请号 20192
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