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本发明提供了一种软体机器人模型预测控制方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：获取软体机器人的软体控制器的历史控制量，根据所述历史控制量构建软体控制器的软体控制模型；获取所述软体控制器的实时控制量，根据所述实时控制量确定所述软体控制模型的总干扰误差，根据所述总干扰误差确定所述软体控制模型的补偿控制量；根据软体控制模型和所述补偿控制量对所述软体控制器进行模型预测控制。本发明通过获取实时控制量确定总干扰误差，根据总干扰误差确定软体控制模型的补偿控制量，以实现在软体机器人模型预测控制过程中，对于控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116610028 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310412700.0
(22)申请日 2023.04.14
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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