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本发明提供了一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法，包括：步骤1，建立包含传感器故障的输出模型；步骤2，建立非线性干扰观测器，对干扰进行估计；步骤3，设计滑模控制律，结合观测器干扰估计结果，得到角速率期望信号；步骤4，设计比例控制律，得到出舵量设定值。本发明根据固定翼无人机控制特点、实际工程应用情况，针对陀螺俯仰角、滚转角姿态单元故障，基于非线性干扰观测器与滑模控制、比例控制方法，不仅具备传感器故障容错能力，还具备工程可实践性，保证固定翼无人机能够在陀螺故障下的安全飞行。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116610130 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310508980.5
(22)申请日 2023.05.08
(71)申请人 中国人民解放军总参谋部第六十研
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