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本实用新型公开了一种多连杆液压四足机器人腿部结构。该多连杆液压四足机器人腿部结构包括髋关节总装，髋关节总装的一侧铰接有第一油缸，另一侧铰接有大腿总装，大腿总装包括第二油缸，第二油缸缸体的后端同时与髋关节总装、第一油缸的伸缩杆铰接，第二油缸的前端设置有管套，管套和第二油缸的伸缩杆通过连杆机构连接有小腿总装，所述连杆机构包括与管套铰接的膝关节块，膝关节块的一侧铰接有拉杆，拉杆的另一端与第二油缸的伸缩杆铰接，膝关节块的另一侧与小腿总装铰接，膝关节块的两侧设置有连杆，连杆的一端与管套铰接，另一端与小腿总
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219544946 U
(45)授权公告日 2023.08.18
(21)申请号 202320446692.7
(22)申请日 2023.03.10
(73)专利权人 哈尔滨工业大学
地址 1500
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