《智能网联汽车技术》教案 第15课 认识路径规划与行为决策技术.docVIP

PAGE 8 PAGE 8 项目5 环境感知与决策规划技术 项目5 环境感知与决策规划技术 PAGE 7 项目5 环境感知与决策规划技术 PAGE 7 课题 任务二 认识路径规划与行为决策技术 课时 2课时（90 min） 教学目标 知识目标： （1）掌握环境模型的建立方法和路径规划的算法 （2）了解行为决策的方法 技能目标： 能构建路径规划技术和行为决策技术的知识体系 思政育人目标： （1）养成严谨务实、认真负责的职业素养 （2）弘扬科学严谨、精益求精的工匠精神 教学重难点 教学重点：环境模型的建立方法、路径规划的算法和行为决策的方法 教学难点：环境模型的建立方法和路径规划的算法 教学方法 情景模拟法、问答法、讨论法、任务驱动法 教学用具 电脑、投影仪、多媒体课件、教材 教学设计 第1节课：?课前任务→考勤（2 min）→任务导入（5min）→?传授新知（38 min） 第2节课：问题导入（3 min）→??传授新知（40 min）→?作业布置（2 min） 教学过程 主要教学内容及步骤 设计意图 第一节课 课前任务 【教师】　课前预习任务：收集相关资料，回答下列问题 1.什么是路径规划？什么是行为决策？ 2.路径规划的步骤有哪些？ 3.建立环境模型的方法有哪些？ 4.路径规划的算法有哪些？ 5.行为决策的方法有哪些？ 【学生】完成任务工单 通过课前预习，培养学生养成良好的学习习惯，提高学生自我主动学习能力 考勤（2 min） 【教师】清点上课人数，记录好考勤 【学生】班干部报请假人员及原因 培养学生的组织纪律性，掌握学生的出勤情况 任务导入（5 min） 【教师】讲解任务导入 在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中，如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵，那么决策规划模块就相当于人的大脑。大脑在接收到传感器的各种感知信息之后，对当前环境做出分析，建立环境模型，然后通过路径规划与行为决策技术确定车辆需要采取的动作，并对底层控制模块下达指令，这一过程就是决策规划模块的主要任务。决策规划模块的性能是衡量和评价自动驾驶能力的核心指标之一。 【学生】聆听、思考、体会 通过任务导入，使学生明确学习目的，端正学习态度 传授新知（38 min） 【教师】检查课前预习任务，提问：“什么是路径规划？”随机邀请同学回答 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，扫码播放“路径规划技术”，讲解路径规划技术 5.2.1 路径规划技术 智能网联汽车的路径规划是指在一定环境模型基础上，通过给定起点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。 【学生】聆听、思考、理解、记忆 【教师】检查课前预习任务，提问：“路径规划的步骤有哪些？”随机邀请同学回答 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，归纳路径规划的步骤 路径规划主要包括环境建模、路径搜索、路径处理三个步骤。 ①建立环境模型，即将现实的环境进行抽象后建立相关模型； ②根据算法进行路径搜索，寻找符合条件的最优路径； ③对最优路径做进一步处理，使其成为一条实际可行的平滑路径。 【学生】聆听、思考、理解、记忆 【教师】提问：“什么是建模？为什么要建模？”随机邀请同学回答 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，讲解建模的意义 建模，就是建立模型，就是为了理解事物而对事物做出的一种抽象，是对事物的一种无歧义的书面描述。建立系统模型的过程，又称模型化。建模是研究系统的重要手段和前提。凡是用模型描述系统的因果关系或相互关系的过程都属于建模。 【学生】聆听、思考、理解、记忆 【教师】检查课前预习任务，提问：“建立环境模型的方法有哪些？”随机邀请同学回答 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，归纳环境建模的方法 1．环境建模的方法 1）可视图法 在位姿空间中，将运动物体视为一点，用直线段将物体运动的起点与所有位姿空间障碍物的顶点和目标点连接，并保证这些直线段不与空间中的障碍物相交，这样就形成一张可视图，如图5-18所示。 【学生】聆听、思考、理解、记忆 【教师】举例说明可视图的用法，请大家总结可视图法的优缺点，随机邀请同学回答 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，归纳可视图法的优缺点，过渡到栅格法讲解 可视图法具有概念直观、实现简单等优点，缺点是缺乏灵活性。 2）栅格法 ①栅格法的概念 用栅格单元表示整个工作环境，将车辆的连续工作环境分解成一系列栅格。 【学生】聆听、思考、理解、记忆 【教师】提问：栅格法中栅格的大小怎么确定？自由发言 【学生】聆听、思考、回答 【教师】总结学生回答，继续讲解栅格法 ②栅格的大小 栅格的大小与车辆的尺寸相同。 ③栅格的种类 自由栅格：指某一栅格范围内不含有任何障碍物； 障碍物栅