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基于DSP与FPGA的全自主机器人的控制系统的研究的中期报告 自主机器人是未来机器人发展的方向之一，其实现需要一个高效、精准的控制系统。本报告介绍了基于DSP与FPGA的全自主机器人的控制系统设计与实现的中期进展。 1.系统架构 控制系统分为两部分：机器人控制和用户界面。DSP控制机器人驱动电机、语音识别和语音合成，FPGA负责机器人视觉识别和距离、姿态测量，以及处理机器人运动信息。用户可以通过PC连接到机器人，通过用户界面控制机器人运动和接收机器人返回的数据。 2.DSP控制 使用TMS320C6713 DSP来控制机器人运动和语音交互。通过DSP的PWM输出控制机器人马达，从而实现机器人的运动。使用DSP内置的A/D转换器对距离、姿态传感器进行读取，对语音识别和合成进行处理。同时，利用DSP的精确计时功能，实现机器人的精准控制。 3.FPGA控制 使用Xilinx Spartan-3E FPGA来实现机器人视觉识别和距离、姿态的测量。利用FPGA的高速IO和并行计算能力，处理机器人的图像和意外情况的处理。同时，使用FPGA的高速时钟来实现距离、姿态测量。 4.用户界面 使用PC连接到机器人的USB接口，通过用户界面与机器人进行交互。用户可以控制机器人的移动，同时还可以接收处理后的视觉数据。同时，用户还可以通过用户界面与机器人进行语音交互，实现双向语音通讯。 5.实验结果 实验表