基于柔顺机构的全地形轮式移动机器人实现方案与机械系统设计.docVIP

— PAGE 23 — 基于柔顺机构的全地形轮式移动机器人实现方案与机械系统设计 摘要：全地形轮式移动机器人在深空探测、军事侦察和灾场搜救等方面具有广泛的用途，其移动平台应具备良好的几何通过性、越障性、抗倾覆性、行驶平顺性、牵引控制特性和能耗特性。本文提出利用柔顺机构的优越性来提高全地形轮式移动机器人在复杂地形上的移动性能的思路，对基于柔顺机构的轮式移动机器人进行了具体的机械系统设计和机械结构设计，并对所设计的机器人进行了运动学特性分析。对所设计的移动机器人建立了运动学数学模型，并求解其运动学正逆解。本文的研究结论为六轮自主移动机器人的结构分析与运动控制提供了必要的理论基础，在移动机构