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- 2023-08-23 发布于四川
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本发明涉及一种基于法向量位置模型的惯性导航综合校正方法，包括：接收实时旋转角速度矢量和比力矢量，装订初始导航参数，获取初始法向量位置矢量、初始四元组位置矢量、初始方向余弦矩阵，获取初始速度和初始姿态矩阵；获得当前速度、当前姿态矩阵、当前四元组位置矢量；获得当前阻尼速度和当前阻尼四元组位置矢量，计算法向量积分项；判断是否需要综合校正，若是，基于观测次数重调外参考位置；若观测次数1，将水平位置重调为外参考位置，获得漂移角和方位陀螺漂移，根据漂移角校正姿态矩阵输出，而方位陀螺漂移将用于导航解算，记录
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116625406 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310346588.5
(22)申请日 2023.04.03
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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