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本发明公开一种基于虚幻引擎和移动机器人的虚实结合数字孪生系统，涉及移动机器人领域。该系统中物理测试台包括全向轮机器人、摄像机阵列及基于AprilTag的定位系统；全向轮机器人包括多个全向轮的机器人底盘以及不同处理器的控制器；虚拟测试台根据物理测试台，基于虚幻引擎5以及PhysX物理引擎进行搭建；虚实交互框架包括基于MySQL数据库的通讯框架和启发式参数搜索算法；基于MySQL数据库的通讯框架作为虚拟测试台与物理测试台的数据的存储器和中转站；启发式参数搜索算法对虚拟测试台的部分物理参数进行搜索。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116629121 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310599364.5
(22)申请日 2023.05.25
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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