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本发明公开了一种基于遥操作柔性机械臂的共享控制方法及其应用，方法：获取柔性机械臂末端的位姿数据后基于轨迹记忆进行意图目标预测；以上步获取的预测目标点为导向求得机器人系统施加的虚拟引导力Fr；根据已设定的仲裁函数获得机器人系统的控制权重α；获取操纵器的输出位姿，进而控制柔性机械臂；获取柔性机械臂末端此时的位置信息，判断柔性机械臂末端是否到达目标位置，如是则结束控制，反之则返回第一步。本发明的共享控制方法，通过机器人和用户协调控制实现共享控制，以二者控制信号的可信度设置仲裁函数，来分配二者共享控制的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116619369 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310616518.7
(22)申请日 2023.05.29
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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