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本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种刚度可变的欠驱动机械手指，包括手指基座、变刚度机构、第一指节、第二指节和第三指节，所述的第一指节的一端与第二指节的一端铰接，所述第二指节的另一端与第三指节的一端铰接，所述第一指节包括前端和后端，所述变刚度机构连接在所述前端和后端之间，第二指节的一端与前端铰接，所述的后端与手指基座铰接，所述的后端铰接有一耦合曲柄，所述耦合曲柄的一端铰接有一推杆，所述第三指节铰接有一顶杆，所述顶杆的一端设置有支杆，所述支杆的两端分别与推杆和头端铰接。本发明的优点是将刚性及柔性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116619426 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310578857.0
(22)申请日 2023.05.22
(71)申请人 内蒙古工业大学
地址 01000
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