空间机器人动力学参数辨识.docxVIP

空间机器人动力学参数辨识 0 动力学参数辨识方法 对于空间机器人来说，很难直接使用地面固定基础机器人的动态参数识别方法。首先, 待辨识的动力学参数更多;其次, 在空间微重力环境下, 某些用到重力平衡原理的辨识方法无法使用。另外, 目前用于测量空间机器人关节加速度和驱动力矩的敏感器信噪比较低, 精度差, 不宜直接应用到动力学参数辨识中。辨识机械臂所有杆件动力学参数的典型方法是由P. K. Khosla 和 T. Kanade提出的算法, 该算法将传统的牛顿-欧拉动力学方程改写为等效的可对动力学参数进行线性化的牛顿-欧拉动力学方程, 再根据系统的输入 (驱动力/力矩) 、输出 (关节位置、速度、加速度) 来辨识动力学参数, 在该算法的实验装置中, 并没有安装加速度传感器, 而P. Logothetis和J. Kieffer采用力矩滤波技术辨识机器人的动力学参数, 也不需要关节加速度测量, 两种方法都取得了很好的辨识效果。H. West等人采用六维力/力矩敏感器测量空间机械臂运动对基座的作用力和力矩, 辨识出各杆的动力学参数, 以对空间机器人仿真系统进行重力补偿, 实现地面环境下的空间机器人仿真。G. Liu等采用牛顿-欧拉算法推导空间机械臂运动对基座的作用力/力矩, 得到关于动力学参数的线性化表达式, 再通过测量基座实际所受力/力矩, 辨识机械臂的动力学参数最小集, 该方法采用低通滤波技术, 不需要直接测量关节的加速度。Ou Ma 和Hung Dang等提出了基于机械臂的空间机器人在轨动力学参数辨识方法, 先辨识质量和质心, 再辨识惯性张量。R Lampariello, G Hirzinger采用加速度计来辨识空间机器人的惯性参数, 但这个方法仅用于基座和末端操作器载荷的辨识。 本文利用空间机器人角动量守恒方程式对平面二自由度空间机器人进行动力学参数辨识, 可实现: (1) 动力学参数达到一定的辨识精度; (2) 辨识结果稳定, 不易发散; (3) 不需要增加额外的敏感器, 仅需星上自带的基座姿态敏感器和关节位移、速度敏感器即可; (4) 计算量满足工程要求。 1 空间机器人系统角动量的计算 平面二自由度空间机器人的模型如图1所示。由2个自由度机械臂和作为其基座的航天器平台组成。 为方便讨论, 各符号的定义如下 (i=0指基座) : ∑I为惯性系;∑i为第i连杆坐标系,i=0, 1, 2;ri为第i连杆质心在惯性系下的位置矢量,i=0, 1, 2;ai为关节i到连杆i质心的距离;bi为连杆i质心到关节i+1的距离。pn为机械臂末端在惯性系下的位置矢量。 连杆1和2质心在惯性系中可表示为: r1x=r0x+b0c0+a1c01(1)r1y=r0y+b0s0+a1s01(2)r2x=r0x+b0c0+l1c01+a2c012(3)r2y=r0y+b0s0+l1s01+a2s012(4)r1x=r0x+b0c0+a1c01(1)r1y=r0y+b0s0+a1s01(2)r2x=r0x+b0c0+l1c01+a2c012(3)r2y=r0y+b0s0+l1s01+a2s012(4) 如惯性参考系选在系统质心, 则 r0=-[m1Μ(b0c0+a1c01)+m2Μ(b0c0+l1c01+a2c012)m1Μ(b0s0+a1s01)+m2Μ(b0s0+l1s01+a2s012)](5)r0=?[m1M(b0c0+a1c01)+m2M(b0c0+l1c01+a2c012)m1M(b0s0+a1s01)+m2M(b0s0+l1s01+a2s012)](5) 式中,s0=sin (θ0) ,s01=sin (θ0+θ1) ,s012=sin (θ0+θ1+θ2) ,c0,c01,c012以此类推。 角速度关系如下: ω1=ω0+˙θ1ω2=ω0+˙θ1+˙θ2(6)ω1=ω0+θ˙1ω2=ω0+θ˙1+θ˙2(6) 该空间机器人角动量L表示如下: L=n∑i=0(Ιiωi+ri×mi˙ri)=Ι0ω0+r0×m0˙r0+Ι1ω1+r1×m1˙r1+Ι2ω2+r2×m2˙r2(7)L=∑i=0n(Iiωi+ri×mir˙i)=I0ω0+r0×m0r˙0+I1ω1+r1×m1r˙1+I2ω2+r2×m2r˙2(7) 一般情况下, 空间机器人系统都安装了用于基座姿态控制服务的反作用力飞轮, 假设自由飞行的空间机器人不受外力, 整个系统的角动量守恒, 有如下方程式: L+LRW=L0(8)L+LRW=L0(8) 式中: LRW——反作用飞轮的角动量; L0——空间机器人系统的初始角动量。 2 反作用力叶轮角动量估计 在方程 (8) 中,L0的初始角动量可以设为零或定值, 方便起见, 在仿真中为零。L包括了未知的待辨识的动力学在轨参数M, 则LRW可以表达