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本发明公开了一种基于仿真的雨天矿卡安全行车速度确定方法，包括在仿真器模块中加载仿真矿区环境并设置雨量、路面附着系数、反应时间等相应参数，设定待测试矿卡的车型等参数；根据实际矿卡动力学参数，调整矿卡动力学模型模块中的矿卡动力学模型，在对应场景下使用调整后的矿卡动力学模型，设定矿卡加速至目标速度后进行制动控制仿真，测试制动距离和反应距离，并矿区的安全行车距离进行对比，判定该雨量下的安全行车速度。本方法对于不同的自动驾驶矿卡只需修改对应的矿卡动力学特征参数就可以快速适配所有车型，计算不同难度、不同精确
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116643508 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310622612.3
(22)申请日 2023.05.30
(71)申请人 北京踏歌智行科技有限公司
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