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本发明提供了改进A星算法的路径规划方法，其包括如下步骤：S1，获取栅格地图，并将所述栅格地图划分为一二维数组，所述二维数组中的每个元素均对应栅格地图中的一个栅格；S2，将起始所在栅格的节点放到开放列表openlist中，其中开放列表中每个节点有5个属性；S3，从开放列表openlist中将F值最小的节点放到关闭列表closelist中，如果该节点为目标节点，则结束搜索；否则搜索该节点对应栅格的相邻节点；本发明的改进的A星算法的路径规划方法，对不同栅格赋予不同的代表数值，并在表数值J的引导下，搜索
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116642508 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310633512.0
(22)申请日 2023.05.30
(71)申请人 广州高新兴机器人有限公司
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