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本发明公开了一种面向复杂场景的多机器人协同侦察方法，目的是使得侦察时间短且能完成多种场景下的侦察任务。技术方案是：构建由机器人节点和云端服务器节点组成的多机器人侦察系统；预训练机器人节点仿真模型，将机器人节点仿真模型个性化协同策略存储到服务器节点；利用仿真场景中训练好的策略训练真实场景下多机器人协同侦察任务中策略网络，获得多机器人自主协同侦察真实场景的采样策略；多机器人系统根据采样策略完成多目标侦察任务。本发明采用双层评判机制，基于全局和个体引入激励机制，使多机器人能对不同环境产生个性化灵活决策
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116643586 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310578631.0
(22)申请日 2023.05.22
(71)申请人 中国人民解放军国
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