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轮式移动机器人路径跟踪控制研究的中期报告 一、研究背景 轮式移动机器人作为机器人技术中的重要一环，已广泛应用于工业生产、军事勘测、海洋探测、医疗护理等领域。然而，其自主控制技术的研究以及路径跟踪的精度仍然是当前的研究热点，尤其在复杂地形下机器人准确、高效地沿着预定路径行走的技术需求更为迫切。为此，本研究旨在探究轮式移动机器人路径跟踪控制的可行性和实用性。 二、研究方法 本研究采用基于视觉引导的路径跟踪控制方法，主要分为两个步骤： 1.视觉引导 在机器人行走过程中，通过摄像头拍摄周围环境图像，利用图像处理算法提取路径上的关键点，并将其与机器人当前位置进行匹配，计算出机器人需要行走的方向以及偏离路径的距离。在整个过程中，光线强弱、光源位置、环境变化等因素都可能影响路径的提取和匹配精度，因此需要不断地优化算法。 2.路径跟踪控制 根据视觉引导提取得到的路径信息和机器人当前位置，设计合适的控制策略，控制机器人沿着路径行走。在路径跟踪控制过程中，需要考虑机器人的运动学特性、惯性、外部干扰等因素，保证机器人能够精准地沿着预定路径行驶。 三、研究进展 目前，我们已经完成了视觉引导算法的设计和实现，实现了对路径上关键点的提取和匹配，以及机器人当前位置和路径的计算；并初步实现了路径跟踪控制系统的设计和实现，验证了系统的可行性和效果。目前正在进一步优化算法和控制策略，提高系统的稳定性和鲁棒性，同时进行