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第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 校正： 在系统中附加一些装置改变系统 的结构，从而改变系统的性能。 1 系统的设计与校正问题 2 常用校正装置及其特性 3 串联校正 4 反馈校正 5 复合校正 第六章 线性系统的校正方法 一般设计一个控制系统 ，由根据给出的性能指标 要求 ，设计者常常在动手设计之前就确定了系统的结 构形式 ，然后从手册中查找组成系统的元件、部件 ， 而把这些材料 “拼凑”起来能否达到设计要求 ，还得经过校正 ，因而用经典理论设计的各种方法 多数建立在试凑的基础上 ，与设计人员的经验有很 大的关系。 所谓校正 ，就是在系统中加入一些参数可 以根据需要而改变的环节，使系统整个特性 发生变化 ，从而满足给定的各项性能指标。 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: ■ 根据任务要求 ，选定控制对象； ■根据性能指标的要求 ，确定系统的控制规律 ，并设计出 满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元 器件； ■将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的 系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指 标 ，还必须增加合适的元件 ，按一定的方式连接到原 系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 ●必须 ，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正 这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统 ，往 往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和 补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能 指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统 满足实际要求的性能指标 。 ●在控制工程实践中 ，综合与校正的方法应根据特定的性能 指 标来确定。一般情况下，若性能指标以稳态误差、峰值时 间、 最大超调量、和过渡过程时间、等时域性能指标给出时 ，应用 根轨迹法进行综合与校正比较方便;如果性能指标是以相角 、幅值 相对谐振峰值、谐振频率和系统带宽等 频域性能指标给出时,应用频率特性法进行综合与校正更合适。 系统分析与校正的差别: ☆ 系统分析的任务是根据已知的系统，求出系统的性能指 标和分析这些性能指标与系统参数之间的关系 ，分析的结 果具有唯一性。 ☆ 系统的综合与校正的任务是根据控制系统应具备的性能 指标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件 )的结构、参数和连接方式。从逻辑上讲 ，系统的综合与校 正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正 装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方 面性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑 ，选出最 佳方案. 一、控制系统的性能指标 性能指标通常由使用单位或被控对象的设计、制 造单位提出来的。 不同的控制系统对性能指标的要求是不同的 ，如 调速系统对平稳性和稳态精度要求较高 ；随动系统则 侧重于快速性要求。 在提出系统性能指标时 ，还要注意不要提出一些 不必要的过高要求 ，否则受生产技术条件和经济条件 的制约实现起来比较 。 在控制系统设计中 ，采用的设计方法一般依据 性能指标的形式而定。系统性能指标有频域指标与 时域指标，目前，工程技术界多习惯采用频率法 ， 故通常通过近似 进行两种指标的互换 1、二阶系统频域指标与时域指标的关系 1 谐振峰值 M r ,   0.707 2 1− 2 2 谐振频率   1−2 ,  0.707 r