一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂.pdf

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本发明公开了一种电流体驱动的变刚度柔性机械臂。柔性机械臂本体内的中部开设有中心腔，中心腔外的柔性机械臂本体内开设有多个沿圆周间隔布置的侧腔，中心腔以及所有侧腔中，每个腔室内均填充介电液体。每个腔室的上部均固定安装有电极驱动组件，用于驱动液体流动。将每个电极驱动组件所在的子腔记为电极室，每个电极驱动组件与对应腔室的顶部设置有间隙并形成储液室，每个电极室下方的腔室记为变形腔，四个侧腔的变形腔内设置有纤维，用于局部改变柔性机械臂刚度。本发明的机械臂摆脱了对外部气泵、电磁阀等的束缚，将流体驱动部件集成到

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116653001 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310542062.4 (22)申请日 2023.05.15 (71)申请人浙江大学地址 310058