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本发明涉及基于机器人技能学习的细胞培养系统与工作方法，包括机器人本体，具有机械臂和夹爪，用于执行细胞培养作业；数据采集模块，获取机器人本体在细胞培养过程中的图像信息、机械臂的位姿信息和夹爪的力矩信息，并传递给数据处理模块输出对应的结果；控制模块，根据数据处理处理模块输出的结果向机器人本体发出控制指令；其中，数据处理模块将细胞培养作业拆解为多个动作，划分出能够组合的运动基元作为单独的任务，多个运动基元组合形成针对每个作业任务的任务集，通过人工示教获取训练运动基元所需的数据，以完成作业任务为目标训练
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116656479 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310565753.6 C12M 1/34 (2006.01)
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