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本发明提出了一种腿足机器人在三维环境中可通行区域提取与距离场地图构建方法，从三维点云中提取出了适合腿足机器人落脚的非结构化非连续的多层地形，并且具有倾斜度、崎岖度等通行代价信息；在最大程度上保留了完整三维栅格地图的信息量的前提下，排除了大量障碍物、建筑内部体素和不可通行体素，大幅降低了空间复杂度；通过使用形态学腐蚀，在完全没有储存障碍物体素的情况下，高效提取出了可通行区域中的障碍物信息，并将其用于生成距离场地图。本发明方法可以对三维点云的任意分块使用，因此，可以随机器人的运动滚动更新；本发明方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116664769 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310567212.7
(22)申请日 2023.05.19
(71)申请人 浙江大学
地址 310058
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