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本公开的实施例公开了点云拼接算法的性能估计方法和装置，可用于自动驾驶。该方法包括：获取采集到的点云帧及点云帧的初始位姿信息；基于点云帧的初始位姿信息对点云帧进行拼接，并根据点云帧的拼接结果确定点云帧的标准位姿信息；基于初始位姿信息生成至少一个候选位姿信息，各候选位姿信息的可信度低于初始位姿信息；采用至少一个拼接算法分别校正点云帧的各候选位姿信息，根据各候选位姿信息的位姿校正结果与点云帧的标准位姿信息之间的差异，确定表征点云拼接算法的位姿优化能力的性能信息。该方法实现了点云拼接算法的性能的准确估计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111461980 A
(43)申请公布日
2020.07.28
(21)申请号 20201
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