基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法.pdf

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本发明提供了一种基于电流信息的变刚度关节外力估计方法，将关节总体输出力矩设置为位置驱动模块和刚度调节模块的输出力矩之和，更接近实际输出力矩，从而提高了基于电流信息外力估计的准确性；并且动力学模型中的参数均可通过测量或动力学参数辨识得到，进一步减少了模型误差对外力估计的影响。本发明提供了一种基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法，提高了动态刚度下外力估计分辨率，能够精准的实现变刚度关节的高精度的外力估计。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116663290 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310638391.9 G06F 17/18 (2006.01)