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本发明公开了一种基于BEV视角和数字孪生的智能车换道决策系统及方法，系统包括：智能车端和边缘云端；所述智能车端包括：智能车感知模块和智能车运动控制模块；所述边缘云端包括：BEV模块、换道决策模块和验证模块；本发明通过BEV感知技术获得智能车行驶过程中的BEV视角，在该视角下，综合考虑智能车位置、周围车辆数量以及相对距离因素，获得最合适的智能车换道方向，通过换道轨迹规划算法规划出智能车按换道方向行驶所需的换道轨迹集，并通过数字孪生技术对换道轨迹集进行并行测试，获得满足智能车换道行驶安全性的最优换道
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116653953 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310554955.0
(22)申请日 2023.05.17
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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