模块三　工业机器人的基础应用.pptVIP

鼠标装配作业示教方法 鼠标装配作业示教方法 四、装配机器人的周边设备与工位布局 １. 周边设备 (１) 零件供给器 １) 给料器 给料器 ２) 托盘 (２) 输送装置 托盘 ２. 工位布局 (１) 回转式布局 (２) 线式布局 线式布局 回转式布局 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、认识工业机器人工件装配单元工作站 该工作站主要由六轴工业机器人、工件装配模型、模型实训平台等组成，如图所示。其工件装配模型结构如图所示，主要组成部件见表。 工件装配单元工作站的组成 工件装配模型结构 本任务采用示教编程方法，操作机器人实现工件装配单元运动轨迹的示教。 工件装配模型组成部件 三、工件装配模型与夹具的安装 １. 工件装配模型的安装 ２. 夹具的安装 工件装配模型的安装 抓手吸盘夹具的安装 四、设计控制原理方框图 控制原理方框图 五、设计 PLC 的 I / O 控制原理图 根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。 PLC的 I / O 控制原理图 机器人运动轨迹示教点 九、机器人程序的编写 １. 设计机器人程序流程图 根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。 机器人程序流程图 ２. 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址