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平面连杆机构的运动综合 第一页，共三十六页，2022年，8月28日 回顾：搅拌器的设计 液体 搅拌杆（输出） 电机轴（输入） 空间约束界面 方案 完成设计了吗？ 机构示意图 机构运动简图 运动综合 第二页，共三十六页，2022年，8月28日 概述 连杆机构的综合通常包括结构综合、运动综合和动力综合。 结构综合的基本方法已在第1章做了介绍，动力综合将在第4章中讲述。 本章只讨论运动综合。 第三页，共三十六页，2022年，8月28日 概述 运动综合的主要任务： 在结构综合所得初始构型的基础上，根据已知工艺动作的“量”的要求，确定其尺寸参数从而完成机构运动简图的设计。 第四页，共三十六页，2022年，8月28日 3.1 连杆机构运动综合问题的分类与方法 连杆机构运动综合问题通常分为三大类型：再现函数问题、再现轨迹问题和刚体导引问题。 再现函数问题 再现函数问题 输入位移与输出位移满足函数关系 仪表 等价 转角的对应关系 第五页，共三十六页，2022年，8月28日 3.1.1 连杆机构运动综合问题的分类 特点： 当输入杆（原动件）运动规律一定时，要求输出杆（从动件）按给定的运动关系作准确的或近似的运动， 即要求输入位移与输出位移满足一定的函数关系， 或者说主、从动杆的位置有一一对应关系。 这类机构称为函数生成机构。 第六页，共三十六页，2022年，8月28日 再现轨迹问题 纸盒 折叠 压紧、封盖 3.1.1 连杆机构运动综合问题的分类 纸盒封盖机构 第七页，共三十六页，2022年，8月28日 特点： 要求连杆上某点的运动轨迹与给定的曲线准确地或近似地重合。 这类机构称为轨迹生成机构。 3.1.1 连杆机构运动综合问题的分类 第八页，共三十六页，2022年，8月28日 刚体导引问题 传送带 传送带 物料 3.1.1 连杆机构运动综合问题的分类 第九页，共三十六页，2022年，8月28日 特点： （1）要求机构中某构件（一般为连杆）或与该机构固连的刚体通过给定的若干位置； （2）在给定的几个位置上，要求刚体具有一定的方位或姿态。 这类机构称为刚体导引机构。 3.1.1 连杆机构运动综合问题的分类 第十页，共三十六页，2022年，8月28日 电影放映机中的送片机构 要求通过运动综合实现：点C间歇地带动胶片下移，移动时要求点C沿近似直线轨迹运动。 类型：再现轨迹问题 属于哪类运动综合问题？ 第十一页，共三十六页，2022年，8月28日 要求运动综合实现：主动杆 和从动杆 的位置一一对应。 类型：再现函数问题 电动打印机冲击打印四杆机构 属于哪类运动综合问题？ 第十二页，共三十六页，2022年，8月28日 1位置水平位置， 2位置垂直位置。 类型：刚体导引问题 炉门启闭机构 属于哪类运动综合问题？ 第十三页，共三十六页，2022年，8月28日 3.1.2 连杆机构运动综合的解析法 连杆机构运动综合的方法有图解法和解析法两类。 图解法是根据运动几何学的原理作图求解，解析法则是通过建立数学模型即综合方程求解。本章只介绍解析法。 解析法又可分为近似综合法和精确点位法， 其中前者如函数逼近法，后者如位移矩阵法。 第十四页，共三十六页，2022年，8月28日 由机构所能实现的运动与要求实现的运动之间的偏差表达式来综合方程。 由于它以函数逼近理论为基础，故称为函数逼近法。 3. 2 函数逼近法 要求实现的运动轨迹 能实现的运动轨迹 第十五页，共三十六页，2022年，8月28日 由于结构误差的存在，欲以平面连杆机构准确实现给定的传动函数、点的轨迹或构件的多个位置，仅在极个别的情况下才有可能