模块一　工业机器人基础知识.pptVIP

(３) 多感觉传感器系统 多感觉智能机器人具有 7 种感觉。6 种传感器组装于一体的机械手爪如图所示。 ６ 种传感器组装于一体的机械手爪 (４) 控制部分 控制系统的硬件结构框图 (５) 总体布局 多感觉智能机器人的系统总体布局如图所示。 多感觉智能机器人的系统总体布局 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、辨识工业机器人传感器 １. 指出 ABB 系列工业机器人所用传感器 ２. 根据所给传感器功能，指出其适用的部位 (４) 手部的结构及功能 １) 机械式夹持器。内撑式夹持器和外夹式夹持器两种。 外夹式夹持器 内撑式夹持器 ２) 吸附式执行器。 ①气吸附执行器 ( 即气吸附吸盘) 。工作原理如图所示。 气吸附吸盘 ａ) 真空吸盘吸附　ｂ) 气流负压气吸附　ｃ) 挤压排气负压气吸附 ②磁吸附执行器 ( 即磁吸附吸盘) 。工作原理如图所示。 磁吸附吸盘 ａ) 永磁吸盘　ｂ) 电磁吸盘 ３) 专用工具。机器人专用工具，如图所示，有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等。 机器人专用工具 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、认识工业机器人本体构造 如图所示是关节机器人操作机的基本构造图，通过对实物的认识，填写图中各序号所表示的部件名称并描