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本发明的实施例提供了一种机器人巡线优先导航方法、装置和设备，方法包括根据输入参数读取代价地图、机器人的主线路径及在所述代价地图中的位置，并预设所述主线路径的道路边界；计算出所述机器人从当前位置到主线路径上的目标点的规划路径，并将规划路径离散成初始点集；将所述初始点集输入非线性优化器进行轨迹优化，得到优化后的点集，并计算优化后的点集的执行速度；按照所述优化后的点集和执行速度执行导航。以此方式，能够在机器人进行导航过程中遵循既定路线行驶，在绕障的同时加以限定，不会偏离道路的预设宽度，使机器人在绕障的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111813117 A
(43)申请公布日 2020.10.23
(21)申请号 202010658566.9
(22)申请日 2020.07.09
(71)申请人 北京布科思科技有限公司
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