《工业机器人离线编程与仿真（ABB）》 项目六 创建带导轨与变位机的工业机器人系统.pptxVIP

工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课人：XXX 全课导航01认识离线编程与仿真软件02认识RobotStudio中的建模功能03创建工业机器人基本工作站04创建曲线运动路径05应用Smart组件06创建带导轨与变位机的工业机器人系统07创建工业机器人流水线码垛工作站 创建带导轨与变位机的工业机器人系统06 签到扫码下载文旌课堂APP扫码签到（202X.XX.XX XX:XX至202X.XX.XX XX:XX ）签到方式 教师通过“文旌课堂APP”生成签到二维码，并设置签到时间，学生通过“文旌课堂APP”扫描“签到二维码”进行签到。 在生产实际中，为了增加工业机器人的运动空间或简化工业机器人的运动轨迹，可通过增设外轴来提高整个工业机器人系统的灵活性。例如，使用导轨来增大工业机器人的工作范围；使用变位机来配合工业机器人进行焊接操作，以简化复杂工件的焊接轨迹，提高焊接质量和焊接效率。本项目以常见的外轴为例，介绍创建带导轨与变位机的工业机器人系统的相关知识。项目导航 知识目标 掌握带导轨的工业机器人系统的创建方法。 掌握带变位机的工业机器人系统的创建方法。 熟悉变位机工件坐标的创建方法。能力目标 能够正确创建带导轨的工业机器人系统并进行仿真运行。 能够正确创建带变位机的工业机器人系统并进行仿真运行。素质目标 树立技能成才、技能报国的人生理想。 具备认真负责、求真务实的工作作风。 树立爱岗敬业、忠于职守的职业精神。 项目工单一、思维导图思维导图（如图5-1所示）可清晰地描绘出本项目需要学习的要点。请同学们根据下面的思维导图来提前预习相关知识，并在空白处填上相应的内容，以便更有针对性地学习。二、小组分工（详情参照教材）三、制定计划（详情参照教材）四、成长记录（详情参照教材）图6-1 思维导图 目 录CONTENTS0102创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行创建带变位机的工业机器人系统并仿真运行 01创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行 创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行将工业机器人安装在导轨上，利用导轨带着工业机器人运动，可以扩大工业机器人沿导轨方向的运动空间。在生产实际中，通过导轨增大工业机器人工作范围的案例很多，如搬运、码垛、焊接等。下面主要介绍通过?RobotStudio?创建带导轨的工业机器人系统并仿真运行的相关知识。假设需要对一个长为3 m，宽为0.5 m，厚为3 mm的钢板的四角进行焊接操作。根据任务要求，需要创建一个带导轨的工业机器人系统，并仿真运行。 （一）创建带导轨的工业机器人工作站创建带导轨的工业机器人工作站时，工业机器人选用IRB 2600，导轨选用IRBT?4004，工具选用MyTool。在该工作站中，应将工业机器人安装到导轨上，再将工具安装到工业机器人上，其操作步骤如下。创建带导轨的工业机器人工作站点击此处播放微课 （一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤1? 启动RobotStudio，选择“新建”→“空工作站”→“创建”选项，创建一个空工作站。步骤2? 选择“基本”→“ABB模型库”→“IRB 2600”选项，如图6-2所示，弹出“IRB 2600”对话框。图6-2 选择“IRB 2600”选项 （一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤3? 在“IRB 2600”对话框中，设置容量为“12 kg”，到达为“1.65 m”，如图6-3所示，单击“确定”按钮，完成工业机器人“IRB 2600”的加载。图6-3 加载工业机器人“IRB 2600” （一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤4? 选择“基本”→“ABB模型库”→“IRBT 4004”选项，如图6-4所示，弹出“IRBT 4004”对话框。图6-4 选择“IRBT 4004”选项 （一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤5? 在“IRBT 4004”对话框中，设置类型为“标准”，行程为“3”，基座高度为“0”，机器人角度（度）为“0”，如图6-5所示，单击“确定”按钮，完成导轨“IRBT 4004”的加载。图6-5 加载导轨“IRBT 4004” （一）创建带导轨的工业机器人工作站步骤6? 在“布局”窗口中，先选中“IRB2600_12_165_C_01”；然后按住鼠标左键，将其拖到“IRBT4004_STD_0_0_3__04”上，如图6-6所示，此时会弹出“更新位置”对话框。在“更新位置”对话框中，单击“是（Y）”按钮，便可将工业机器人安装到导轨上，同时弹出“ABB RobotStudio”对话框。步骤7? 在“ABB RobotStudio”对话框中，如图6-7所示，单击“是”按钮，可将工业机器人与导轨进行同步。图6-6 将工业机器人安装到导轨上图6-7 将工业机器人与导轨进行同步 （一）